明けましておめでとうございます

　あけましておめでとうございます。旧年中は大変お世話になりました。本年もよろしくお引き立てくださいますようお願い申し上げます。
　新年早々に、石川能登地方では大きな地震にみまわれ、甚大な被害が発生しているとのことで、被災された皆様には謹んでお見舞い申し上げます。一日も早い復興をお祈りいたします。
　こちらは、珍しく穏やかなお正月となり、雪寄せがないお正月は久方ぶりです。
　そこで、予てからUAV測量の精度を高めるべく、電子基準点からより正確なキネマティック測位の研究をしてきましたが、今までは、前にも投稿しました電子基準点からの距離による加重平均でUAVの位置を計算していました。思い立ってこの年末年始休暇中に観測方程式による最小二乗法の行列計算を勉強しながら、UAV測量用に行列計算による３次元網平均計算プログラムを作ってみました。
　いざ計算してみると加重平均で求めた位置と、最小二乗法による３次元網平均計算で求めた水平位置が１ｃｍ弱しか違わないことが分かり、少しがっかりしているところです（垂直位置はさすがに数㎝の違いが生じます）。基準点で１ｃｍの違いは大きと思いますが、ＵＡＶ本体の精度（標準偏差２ｃｍ弱）や他の誤差から考えるとどちらを使ったUAV測位でも大差ないことが計算結果から判明しました。ただ、加重平均で求めた位置と３次元網平均計算で求めた位置とでは説得力が違ってくると思うので、今後もう少し研究してみる余地があるかなと思っています。